mercredi 25 juin 2014

Prototype - Robot aspirateur (Introduction)


Introduction :

J'ai me suis décidé, il y a quelques mois de me lancer dans la fabrication d'un robot aspirateur. Vous allez vous dire oula il faut qu'il soit intelligent se robot cela va être difficile et vous n'auriez pas tord. Mais je trouve que le plus compliqué dans un robot aspirateur et le terme aspirateur. En effet il faut trouver un moyen d'aspirer la poussière et de la stocker. Le bloc aspirateur doit être le plus compacte possible et pas faire beaucoup de bruit.

Voici un dessin représentant les différents élément constituant le robot.

 

Les capteurs sharp :

Ce sont des capteurs infrarouge munis d'un capteur CCD. Ils permettent d'avoir une approximation de la distance entre le robot est les obstacles. Ses capteurs restent néanmoins assez couteux (14€ pièces).

Les capteurs à contact :

Ce sont des capteurs à levier qui permettent de détecter si le robot à percuté un obstacle. Ceux-ci sont une solution de secours car le robot ne devrait pas toucher les obstacles grâce au capteur sharp.

Les moteurs :

Moteur DC :

Ce type de moteur est simple à faire fonctionner, le couple du moteur peut être assez élevé. Il ne sont pas cher. Il faut ajouter un codeur pour permettre que le robot garde une la bonne direction.

Moteur Pas à Pas :

Ce type de moteur doit être contrôlé par un contrôleur ou un microcontrôleur, consomment beaucoup de courant pour un couple médiocre. Il sont très couteux, mais si on compte les pas dans le tour, cela permet de savoir ou ce situe le robot sans nécessiter de codeur externe. Bien sur la précision  n'est pas extraordinaire car nous somme en boucle ouverte (pas de capteur de rotation).

Remarque : Actuellement le robot dispose de deux moteurs Pas à Pas bipolaire.


Cliquez ici pour voir la suite.


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