jeudi 14 mai 2015

Prototype - Robot Aspirateur
(Application android de cartographie)

Introduction :

Pour le robot aspirateur, j'ai créé une application qui permet de suivre les mouvements de celui-ci en temps réel. Cette application a été créée avec app inventor 2.

Première étape : Création de tous les composants nécessaires

- Un canvas est utilisé pour afficher un quadrillage
- Une image en mouvement nommé Robot qui est une ImageSprite.

Ensuite, il y a trois boutons :

-  Go : permet d'activer le robot (envoi d'un message au robot)
-  Reset : permet de déplacer l'image du Robot au centre du canvas
-  Connexion : ListPicker qui permet de lister les périphériques Bluetooth et de se connecter

Éléments non visible :

-  Un BluetoothClient
-  Un timer nommé Clock1 qui permet de gérer la réception des trames Bluetooth
-  Un notifier permet d'indiquer des messages à l'utilisateur


Deuxième étape : Partie logique

Voici les éléments a déposer pour que le bouton Connexion affiche la liste des périphériques Bluetooth.


Exemple pour le bouton Go :

Tout d'abord, on vérifie si le Bluetooth est connecté. Puis on envoie le texte "Go" grâce à la commande SendText.

Exemple pour gérer la réception d'un message Bluetooth :

Les éléments dans le block Timer vont être appelés régulièrement (temps à définir dans la partie Designer).

Il faut d'abord vérifier que le Bluetooth est connecté



puis on test s'il y a des octets de disponibles.


On enregistre les octets dans une variable globale


On test le contenu de la variable.


Si le contenu de la variable est égale à RA on affiche RA à l'écran


Fonctionnement de l'application :

Liste des commandes que le robot doit envoyer en Bluetooth (liaison UART) :

RA : Le robot a avancé d'une "case"
RD : Le robot a effectué une rotation de 90° à droite
RG : Le robot a effectué une rotation de 90° à gauche
RR : Le robot recule

Le robot utilisé est mon robot aspirateur, il se déplace à l'aide de deux moteurs pas à pas. Ils sont contrôlés grâce à un microcontrôleur ce qui permet le contrôle "précis" des pas. Dans mon cas une case équivaut à 200 impulsions c'est-à-dire un tour de roue. Mon robot envoie RA toutes les 200 impulsions, ce qui permet de suivre son mouvement.


Cliquez-ici pour télécharger le fichier aia et le fichier apk, n'oublie pas que pour installer le fichier apk, il faut activer les sources inconnu dans les paramètres d'Android.

Je ne peut en aucun être tenu pour responsable des éventuelles dommage causé par l'application. Le point apk à été téléchargé depuis le site ai2.appinventor.mit.edu.

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